目前直升机仿生起落架控制系统存在鲁棒性差、调节时间长、控制不精准的问题，大大限制了仿生起落架性能优势。提出一种基于位置闭环的模糊PID起落架控制系统，利用改进卡尔曼滤波对超声波传感器测量的位置信息进行优化，再将位置信息反馈到模糊PID控制器中得出控制量，实现对起落架的精确控制。仿真与实验结果表明：基于位置闭环的模糊PID仿生起落架控制系统与传统控制系统相比反应时间快，控制精度高，同时有效减少了起落架所受的冲击力。
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