稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题，也是实现其他功能的根本前提。基于人体步态研究和双足机器人ZMP（零力矩点）理论，推导出ZMP的计算公式；通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人-机系统的ZMP轨迹；分别对比同一动作下的人体和外骨骼人-机系统的稳定裕度研究外骨骼人-机系统的稳定性。仿真和实验结果表明：外骨骼人-机系统稳定裕度较人体差，但完全可以满足平地行走、越障两个动作的稳定性要求。
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