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摘要
由于激光雷达装置系统存在的误差会导致获得的点云数据通常带有小振幅噪声或者离群点，这些噪声可分为大尺度噪声与小尺度噪声，目前很难找到一种能够同时对两类噪声有效降噪的算法。针对点云数据噪声处理提出一种统计学滤波和引导滤波相结合降噪方法。针对大尺度噪声类采用统计学滤波方法去除，针对小尺度噪声类采用引导滤波算法去除。实验结果表明，与体素化滤波、半径滤波等去噪算法相比，该算法噪声滤除率分别提升了45.5百分点和6.7百分点。该算法在去除大尺度噪声和小尺度噪声的同时，能够较好地保留原始的点云数据。
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