为了提高室内AGV的定位精度，提升其灵活性同时降低定位成本，在Mecanum轮全向机器人平台下，设计一款精度较好的低成本组合导航系统。针对卡尔曼滤波中噪声参数无法准确估计，采用自适应滤波来减小系统的扰动。提出一种多尺度融合方案，解决各传感器更新频率不一致的问题。通过Mecanum轮全向机器人的仿真和轨迹实验表明：所设计的组合导航系统具有较好的精度，最大定位误差减小了69%,方均根误差减小了56.6%,且能够有效抑制扰动，定位性能得到提升。
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