机器人运动学操作性能研究

作者：葛洪央; 葛新锋; 赵大旭

来源：郑州大学学报(工学版), 2013, (02): 121-124.

• 操作性能
• Riemannian流形
• 体积元
• 外微分 manipulability
• Riemannian manifold
• volume element
• exterior differential

通过对串联冗余度自动铺丝机器人的操作空间进行研究,得出了机器人操作空间的体积越大,机器人操作性能越好的结论,提出了基于体积元的冗余度机器人运动学操作性能指标.n自由度的串联机器人的操作空间是n维Riemannian流形,采用活动标架和外积定义对n维Riemannian流形的体积进行计算,得出了机器人操作空间的体积,和已知文献中求得的操作空间的体积进行比较,可知采用体积元作为衡量机器人运动学操作性能指标是可行的.

• 单位
  浙江农林大学; 许昌学院