基于惯容器-弹簧-阻尼悬架的履带机器人平顺性仿真分析

作者：乐伟扬; 杜忠华^*; 程志; 卿志勇

来源：科学技术与工程, 2020, 20(29): 12042-12050.

• 履带机器人
• 仿真
• 惯容器-弹簧-阻尼(ISD)悬架
• 行驶平顺性

为探究惯容器-弹簧-阻尼(interter-spring-damper,ISD)悬架作为履带机器人悬架方案的应用价值,以某履带机器人方案为例,建立了采用ISD悬架的1/2移动平台8自由度模型,进行力学分析得到了系统运动微分方程,以计算机模拟的路面随机激励时域模型作为输入,利用MATLAB/Simulink建立履带机器人动力学模型,考虑履带承重轮之间地面输入的迟滞性,将路面不平度和履带机器人行驶速度相结合对模型进行仿真。结果表明,采用ISD悬架的履带机器人方案相对于采用传统被动悬架的方案,质心垂向加速度和俯仰角加速度均有明显减小,即行驶平顺性得到了改善。可见ISD悬架的应用可以提高履带机器人的行驶平顺性。

• 单位
  黑龙江北方工具有限公司; 南京理工大学