舰载捷联惯导系统的航行中快速在线标定

作者：袁鹏; 杨雨; 陈光; 晏亮; 武雨霞

来源：导航与控制, 2019, 18(04): 108-113.

• 捷联惯导系统
• 航行中
• 快速在线标定
• 双轴旋转

为实现舰载捷联惯导系统在航行中被快速标定的新需求,提出了一种捷联惯导系统在航行中快速在线标定的方法。首先,建立了简化的陀螺和加速度计输出误差方程,从而对Kalman滤波模型实现了降维。该模型以陀螺和加速度计零偏、标度因数误差等15个误差量为状态量,以速度误差和位置误差为量测量。设计了一种标定路径,该标定路径可由惯导系统中的双轴旋转机构实现。仿真结果表明,该方法能够在1800s内快速、准确地估计出15个误差量,具有工程实践价值。