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摘要
本发明公开了一种基于动态偏离阈值的车道偏离预警方法及系统,所述方法步骤如下：S1、建立车辆-道路几何模型,以此求得车辆在车道中的相对位置与偏航情况；S2、根据车辆在车道中的相对位置和偏航情况,构建基于动态偏离阈值的预警模型；S3、提出偏离帧计数器,根据连续多帧的预警情况作出最终预警决策。该方法所涉及的车道偏离预警系统主要由图像预处理模块、车道线检测模块、坐标系转换及车道线拟合模块、车道线跟踪模块以及车道偏离预警模块构成。本发明通过偏航角动态调整偏离阈值,能够给予驾驶员充足的提前预警时间,具备良好的预警准确性和鲁棒性。
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