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摘要
6-PUS并联机构作为直升机升力系统关键部件数字化、自动化装配设备，主要用于夹持自倾器/主桨毂完成与主减速器的孔轴插合装配。针对这一需求，设计了一套基于倍福TwinCAT3软件的6-PUS并联机构控制系统。推导了适用于该控制系统的并联机构运动学正、反解算法，并通过TwinCAT3的C++高级语言功能生成了可供PLC程序实时调用的正、反解TcCOM模型。结合该模型，利用TwinCAT3NCI的运动轨迹生成功能和外部给定的同步控制方式，通过EtherCAT总线实时对并联机构的6个支链的伺服电机进行同步控制，完成六自由度位置和姿态的调整，从而实现插合装配控制。
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单位中国航空制造技术研究院
