一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法

作者：吴玉程; 路雪松; 丁煦; 翟华; 储彬; 卢裕敏

来源：2019-04-30, 中国, CN201910365317.8.

一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法,具体步骤包括：SA1、机器人位置和升降式线盘转运部处于初始化状态,即机器人处于工作原点(PO)处,升降式线盘转运部中的第一线盘支撑板和升降卡爪均为初始位置,获取上次关机后储存在掉电保持数据去的数据,从而获得地板上有空线盘的线盘放置区(PX)和空线盘放置区(PY)上哪些位置具有空线盘；SA2、按照设定顺序依次将线盘放置区(PX)空线盘置换成满线盘和将空线盘放置区(PY)的空线盘运送到传送带上。本发明通过在地板和传送带之间移动机器人、上下移动第一线盘支撑板和转动升降卡爪来实现将地板上的空线盘移动到传送带上,且将传送带上的满线盘移到地板上,该方法简单实用。

• 单位
  合肥工业大学