破拆机器人为提高定位精度其臂系常采用液压位置闭环系统,然而,在负负载情况下当负负载和闭环增益增大时系统存在明显振荡。因此,通过AMESim软件建立了平衡阀及臂系液压位置闭环系统的模型,且实验验证了模型的正确性;仿真分析了不同负负载、闭环增益、平衡阀先导压力和压力流量系数等参数对闭环系统振荡的影响规律,提出了通过平衡阀及其关键性能参数的设置来抑制系统振荡的方法。仿真结果表明了该方法的正确性,为破拆机器人定位精度的提高提供了理论参考和技术途径。
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