本套控制系统是某武器系统的重要组成部分,其设计的好坏直接影响到武器系统的先进性。针对该系统具有高速度、高精度、多自由度、多总线节点等特点,采用了基于CAN总线的CANopen协议构建了系统通信总线。通过对节点通信报文测试和控制系统时序分析计算得出CANopen协议下的总线负载,并验证了CANopen协议在多节点控制系统应用中的优越性,结合系统控制方案详细介绍CANopen总线协议在多节点伺服控制系统中的应用。
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