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摘要
本发明属于外骨骼领域,涉及一种踝关节柔性行走外骨骼电能成本预估方法。对于踝关节柔性行走外骨骼来说,不同的外骨骼构型会影响外骨骼的电能消耗。本发明通过设置辅助力矩在步态周期上的变化情况、弹性元素的刚度及附加位移的变化,可以求出该驱动条件下外骨骼电能的预估成本大小。通过本发明方法,可以在没有实体样机的条件下分析不同驱动方案对于外骨骼电能消耗的影响,从而快速选择合理的外骨骼构型。相比于通过多次样机试验得到不同外骨骼的电能成本,本发明更加快速和有效,能够快速得到踝关节柔性外骨骼的电能成本,从而加快样机制作的速度和有效性。
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