针对焊炬高低跟踪方法中焊接电流标准值的设定方式进行了分析改进，提出一种新的焊炬高低跟踪偏差提取算法——自适应替换学习法，并设计了一种自适应变论域模糊PID控制方法。在模糊控制中引入变论域实现对控制参数的自适应整定，以PID作为控制器，实现对焊炬高低偏差控制量的精确输出。试验结果表明，自适应替换学习法的最大提取偏差为0.24 mm,自适应变论域模糊PID控制方法的最大跟踪误差为0.32 mm，可实现管道焊接过程中焊炬高低的实时精准控制，满足管道铺设的焊接要求。
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