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摘要
本发明公开了一种包含反馈时滞的汽车自动转向系统的控制参数优化方法,包括：1)建立包含反馈时滞的PD控制器的汽车自动转向系统动力学模型；2)通过拉普拉斯变换获得系统特征方程,代入最低稳定性裕度平移方程至临界结点,以获取实虚部方程；3)通过在系统主频为零和不为零条件下推出系统发散失稳边界曲线和振荡失稳边界曲线；4)代入控制器目标衰减率,在控制参数平面上绘制两边界曲线并获取满足目标要求的封闭参数域；5)在两边界临界重合时获取系统在时滞下能实现的最优系统衰减率,并计算出最优控制参数组合。本发明能低成本、高效地实现时滞下满足预期性能的控制,从而能显著抑制时滞效应并有效提高汽车自动转向系统的行驶安全性。
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