科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为研究一类带有结构不确定干扰的网联车辆编队控制问题，考虑结构扰动服从盒式不确定集约束情况，提出一种基于鲁棒对等变换的模型预测编队控制方法。首先，基于车辆运动学状态方程，对传统车辆编队控制模型进行描述；其次，在状态方程中引入仿射结构不确定矩阵，构建最小最大化范式下的网联车辆编队控制模型；然后，在盒式不确定集下，基于鲁棒对等理论将该模型转化为计算上易于处理的上图优化模型；最后，采用序列二次规划算法获得最优编队控制方案，并通过仿真实验将该控制方案与传统车辆编队控制方案进行对比，以此验证模型的有效性。结果表明：本文提出的最优编队控制方法能够抵御编队系统结构不确定干扰，在实现稳定编队目标的同时保障车辆的编队安全性。
- 单位
