基于预瞄的汽车自主换道控制

作者：隋官昇; 赵博; 杨昌耿; 贾永辉

来源：汽车实用技术, 2021, 46(16): 21-25.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.016.008

• 自主换道
• 多项式曲线
• 轨迹跟踪

文章对高速运动状态下的车辆进行自主换道方法研究,考虑到车辆的动力学特性,建立简化后的二自由度车辆模型。为更好地模拟实际曲线,换道轨迹规划模型采用五次多项式曲线。结合预瞄点搜索模型和动力学模型,计算前轮转角与预瞄误差间的传递函数,采取前馈加反馈的方式设计轨迹跟踪控制器,并通过仿真验证了自主换道控制策略控制效果较好。

• 单位
  上汽通用五菱汽车股份有限公司; 吉林大学