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摘要
针对履带车辆高速行进间射击时火炮扰动力矩急剧增加且火炮、炮塔的转动惯量变化较为严重而影响射击精度的问题，在传统自抗扰位置-电流双环炮控系统的基础上，提出了一种基于模型辅助补偿的自抗扰控制方法。首先基于带遗忘因子的递推最小二乘法建立一个不依赖于负载总干扰力矩的转动惯量辨识模型，其次利用降维状态观测器根据辨识得到的转动惯量实时观测负载力矩，最后将实时辨识得到的转动惯量和观测出来的负载力矩前馈补偿到自抗扰控制器中。联合仿真表明该方法不仅能提高行进间火炮身管稳定精度和鲁棒性，还能降低扩展观测器的观测压力。
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单位自动化学院; 南京理工大学
