cTracker:一种基于毫米波雷达传感器的室内人员快速检测与追踪系统

作者：黄旭^*; 牛洁

来源：仪器仪表学报, 2020, 41(09): 130-139.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.J2006099

• 毫米波
• 雷达
• 检测
• 聚类
• 追踪

提出了一种新的基于毫米波雷达传感器的室内人员检测与追踪方法。该方法首先采用一种静态杂波去除算法过滤掉毫米波雷达数据的静态点信息;然后提出了两种有效的聚类算法用于人员目标的聚类与识别。另外,提出了一种递归线性卡尔曼滤波算法(RKF)结合数据关联算法可以同时追踪多个人员。最后,基于提出的算法,实施了一种新的室内人员追踪系统(cTracker),并与现有解决方案—德州仪器(TI)的追踪系统做了对比实验。实验结果显示,该系统的聚类精度从一个人的98%(由错误率计算得来)到5个人的65%不等,在位置1、2、3上的平均位置误差分别为0.299 2、0.327 1和0.317 1 m。相比之下,TI系统的聚类精度从一个人的96%到5个人的45%不等,在位置1、2、3上的平均位置误差分别为0.328 3m,0.311 6和0.334 3 m。综合上述,cTracker系统在跟踪准确率、计算时间和可扩展性方面均优于现有解决方案。

• 单位
  山东英才学院