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摘要
变电站空间小,应用无人机巡检需要对航线内的障碍物状态进行精确、量化评价,为避障路径提供依据。提出基于无人机、机器人以及摄像头等物联网终端作为感知设备,以边缘计算为计算分析框架,全面、量化、准确评估障碍物的状态。提出了包括完整性、均匀性以及准确性在内的指标体系,计算状态量化评价决策矩阵,以区间度大小为状态量化评价的标准。基于多源数据构建虚拟集群,并对采集的数据有效融合,对障碍物的大小、位置、评估精度等状态进行量化准确评估。通过对数据的不同组合,并对清远供电局试运行数据分析,结果证明,将无人机物联网数据有效融合与协同可避免单一采信无人机数据对位置、速度的误判,对障碍物的状态量化评价准确性明显提升,方法具有合理性与实用性。
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单位广东电网有限责任公司; 武汉大学; 自动化学院
