解魔方竞赛机器人设计

作者：玉健鸿; 李品; 张帆; 史颖刚^*; 刘利; 谷芳

来源：机电工程技术, 2021, 50(09): 108-140.

• 解魔方机器人
• 二阶段算法
• 图像识别
• 魔方复原

设计了一种面向中国高校智能机器人创意大赛的解魔方机器人,以STM32F103ZET6单片机为控制核心,通过搭载电机驱动器、电控手指气缸、气滑环,构建了解魔方竞赛机器人的控制系统;基于气动控制的工作方式,设计了机器人的机械系统和相应的控制算法。经实物搭建实验,该魔方机器人在还原100次随机打乱的三阶魔方过程中,平均耗时19 s,最长不超过25 s,对于此类竞赛机器人设计具有一定参考价值。

• 单位
  西北农林科技大学; 电子工程学院