面向应用的RGB-D机器人道路坡度融合估计方法

作者：凌晨飞; 党淑雯^*; 陈丽

来源：计算机应用研究, 2022, 39(10): 3095-3100.

DOI：10.19734/j.issn.1001-3695.2022.03.0131

• RGB-D
• 机器人
• 法向量估计
• 坡度估计

为提高机器人在移动路径中对道路坡度的估计精度，提出一种面向应用的RGB-D(red green blue-depth)机器人融合型道路坡度估计方法。首先，引入随机采样一致性算法完成点云处理；其次，采用改进型平面拟合方法完成法向量估计；最后，采用余弦聚类及累加平均方法实现高精度道路坡度估计。实验结果表明，该算法在数据集下相较最小二乘法与稀疏子空间法，估计误差分别降低1.21%、2.13%,在实际环境下较最小二乘法平均误差降低1.43°,这证明了所提方法的可行性和准确性。

• 单位
  上海工程技术大学