为满足老弱病残群体的实际需求,在完成护理机器人设计的基础上,重点针对双臂结构这一关键部分展开研究。对护理机器人进行整体方案设计;分析关节模块的转动约束,得到各关节的转角范围。采用改进D-H建模法建立护理机器人数学模型,并进行运动学分析和研究。对护理机器人进行控制系统设计;基于Twin CAT3软件,编写PLC运动控制程序,调用电子齿轮并设定耦合系数,使护理机器人双臂各轴电机实现耦合控制,完成样机抱举试验。观测验证了护理机器人控制系统设计的有效性,为后续优化工作打下基础。
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