为了解决散落在场地中的小球收集费时、费力问题,设计了一种基于STM32单片机的小球收集控制系统,用于实现小球的自动收集。主要由STM32F407核心控制器、传感器检测电路、电机驱动电路以及收发球控制电路等组成,运用激光测距模块和姿态传感器结合PID算法计算得到麦克纳姆轮运动学分析函数的输入,再结合速度环PID实现系统的运动控制;运用漫反射开关和模拟灰度传感器实现小球的检测,当系统运行到指定位置后继电器控制电磁阀和气泵完成球的自动收集。经过系统功能调试,能较好实现小球自动收集功能。
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