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摘要
在冶金制造流程的智能化升级中，随着物联网、人工智能等信息技术的发展，以无人天车自动驾驶为典型特征的无人天车技术逐步兴起，然而，高线库区由于密集多层码放，产生物料形变与位移，物料定位困难等因素限制了无人天车技术的应用。为此，针对高线库区的环境和物料特点，研发了一种基于二维激光雷达动态扫描的高线库区感知系统，使激光雷达随着天车的水平运动垂直扫描高线库区，获取相应的点云数据并进行数据处理，实现对高线库区环境的三维重建，提取目标特征信息并进行线卷和火车等目标的位置坐标识别，经验证识别特征精度达到5 cm,为高线库区实现无人天车精确、稳定运行奠定了基础。
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