针对主从式移动机器人轨迹跟踪问题,设计了一种基于多传感器信息融合和模糊PI控制器的跟随控制系统。首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,以更加精确的获得移动机器人的坐标信息,并建立主从机器人轨迹跟踪误差模型。进而设计了模糊PI控制器,实现移动机器人的轨迹跟踪控制。最后,设计了跟踪控制实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。
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