自适应管道机器人驱动系统设计

作者：王贝; 王刚; 邬凯; 马得力; 李广才

来源：机电技术, 2019, (04): 47-50.

DOI：10.19508/j.cnki.1672-4801.2019.04.015

• 自适应管道机器人
• 驱动系统
• 三轴差速
• 自主差速

通过对自适应管道机器人驱动系统的总体构架进行分析,详细介绍了驱动系统的弹簧预紧变径机构、三轴差速机构、行走驱动机构和辅助支撑机构的设计。使得所设计的管道机器人具备管径自适应特性和自主差速特性,并可根据弯道内部环境自主改变各驱动轮的速比关系,顺利通过弯管和尺寸不规则的管道。

• 单位
  长安大学