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摘要
3D感知系统是智轨电车安全运行的核心部件。针对复杂城市环境下智轨电车激光雷达系统难以感知远距离目标、对颜色不敏感以及可能失效等问题，文章提出一种用于智轨电车的纯视觉单目3D感知系统。该系统由数据预处理、模型训练和模型部署组成，是一套基于视觉的、包含从数据采集到上车部署的完整方案，可实现对智轨电车周围障碍物的3D感知，能提高智轨电车在复杂城市环境下行驶可靠性。基于智轨电车数据集和公开数据集Waymo的测试表明，该系统可以很好地感知智轨电车复杂道路场景，其最终3D平均准确率（average precision,AP）能够达到0.53，单帧图片推理时间约为56 ms，能满足智轨电车对感知障碍物算法的实时性要求。
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