未知纬度下基于四元数解算的SINS对准方法

作者：郑振宇; 解维河; 郑智林

来源：航天控制, 2019, 37(02): 19-24.

DOI：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2019.02.004

• 未知纬度对准
• 地轴矢量解算
• SINS

针对未知纬度下SINS对准问题,提出了一种基于旋转四元数地轴矢量解算的对准方法。该方法以惯性系下重力矢量连续观测为基础,构建以地轴矢量为旋转轴的旋转矢量序列,利用QUEST算法求解旋转四元数实现对地轴矢量的优化解算,并根据空间关系建立导航系轴向矢量的惯性系投影,最后利用陀螺跟踪载体系相对惯性系的变化,确定载体系相对导航系的姿态关系。仿真实验表明基于四元数解算的对准方法相对于传统的两步对准方法及几何解析对准方法,在对准精度与算法稳定性上都表现出较强的优越性,工程适用性较强。

• 单位
  中国人民解放军海军大连舰艇学院