为提升机动性,设计一种由双自由度胸鳍和仿鲹科鱼尾部相结合的运动推进型仿生机器鱼。分别对机器鱼的双自由度胸鳍、身体与尾部弹簧传动机构进行设计,采用Arduino控制板及一体化的硅胶膜,基于电气系统控制方案和防水密封方案,通过对CPG单元进行建模与控制,给出机器鱼在不同运动形态下的控制方法,并通过实验验证了方案的可行性。结果表明,该设计实现了双自由度胸鳍机器鱼直行、转弯、下潜的运动姿态。
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