一种适用于建筑物室内平面2D SLAM测绘的方法

作者：吴怀宇; **浩; 洪运志; 肖洒; 蔡丽仪; 童雨聪; 刘家乐

来源：2018-11-22, 中国, CN201811400749.X.

本发明公开了一种适用于建筑物室内平面2D SLAM测绘的方法,该方法包括以下步骤：首先,激光雷达所产生的高精度点云,运用本发明改进的图优化算法,提取扫描关键帧,并对其优化之后,插入到子图当中；其次,优化后的扫描帧会存放在后台,以备用作闭环检测；再者,通过全局优化,缩小SLAM过程中的累计误差；最后,调用存放在后台的扫描帧进行闭环检测,当实现闭环时,可以得到精确的二维的平面图。本发明提供的测绘方法相比传统的的室内测绘方法更加精确,更加简便,同时激光雷达所提供的地图可以用于机器人导航。该方法所获得能够全面和精确构造室内平面环境,对测绘学科的发展有重要意义。

• 单位
  武汉科技大学