为了提高草方格铺设设备在沙土介质环境下的工作性能，参照人的腿足行走情况和步行轮的工作原理，进行了步行轮行走受力分析，仿生设计了一种新型步行轮。通过多刚体动力学分析软件，对步行轮的干涉和行进进行了仿真，并对导出数据进行分析，验证了该步行轮行走的平顺性。可为其他需要在松软地面上运行的机器人或车辆研究提供参考。
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