<正>本文针对GPS信号无效且无已知地面合作目标的情况,开展了一种基于三层嵌入式卡尔曼滤波器的导航算法研究,提出了一种光流理论在基于视觉的微型飞行器定位系统中的应用方案。文章首先通过三维视觉实时算法,并结合传感器测量数据,构造三层嵌入式卡尔曼滤波器,然后分别对高度、姿态角及水平面上的速度进行估计。试验结果表明,基于该导航算法的视觉系统能够成功地实现微型飞行器的自主飞行。引言近年来,低成本高效率的惯性传感器以及高精
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