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摘要
为解决高精度轻量型智能实训机械臂Dobot Magician的控制问题，首先利用D-H建模方法对Dobot机械臂进行运动学建模，研究了Dobot机械臂的坐标系及其变换，通过齐次变换矩阵求出了其正运动学解析式，然后采用五次多项式插值法对机械臂进行了运动轨迹规划。在Matlab环境下，建立了机械臂仿真模型，先对其正运动学分析结果进行验证，验证了运动学参数的合理性和有效性，再对其轨迹规划进行了运动仿真，并得到了机械臂各关节在轨迹规划算法作用下的位移、速度、加速度以及末端轨迹。最后，通过对Dobot机械臂进行二次开发，实现了对Dobot机械臂的有效控制。开展了相关控制实验，研发的控制系统为Dobot机械臂提供了位置与运动轨迹跟踪的运动规划，最终融合了AI算法，实现了智能人机对弈系统的开发。
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单位福建师范大学协和学院
