外骨骼机器人关节驱动及优化研究

作者：汪强; 胡江平; 苗怀彬; 熊佳伟; 刘春宝^*

来源：自动化应用, 2022, (10): 98-100.

DOI：10.19769/j.zdhy.2022.10.029

• 外骨骼机器人
• 关节驱动
• 优化研究

随着工业4.0时代的到来，我国正加速向工业4.0迈进。以智能制造为主导，将工业机器人和传统制造业有机结合，充分利用先进技术实现产品质量、安全和生产效率的提高。外骨骼机器人作为一种特殊机械设备，是为改善下肢功能障碍人士及行动不便人士而设计的。外骨骼机器人能在特定的环境下帮助运动机能障碍人士进行训练和生活自理功能重建，并且其机械关节驱动系统能够对关节进行运动控制。在外骨骼机器人设计过程中，采用动态驱动、伺服驱动器、自适应可调节关节及柔性传动装置。通过建立某医院辅助服务外骨骼机器人的动力学模型和电机驱动参数库，提出一种优化外骨骼机器人驱动系统的方法。

• 单位
  吉林大学; 浙江国丰集团有限公司