基于虚拟样机的可重构模块化机器人动力学分析

作者：张艳丽; 车金峰; 李树军

来源：制造技术与机床, 2010, (05): 54-57.

• 可重构
• 模块化机器人
• 动力学
• 分析 Reconfiguration
• Modular Robot
• Dynamics
• Analysis

根据给定的工作任务分析确定可重构模块化机器人的构型后,进行机器人的轨迹规划和变量求解;然后采用牛顿-欧拉方法,并借助MATLAB软件设计用户界面计算和导出各个关节模块的实时控制变量值的文件,并将其导入ADAMS软件中进行动力学分析和仿真。

• 单位
  东北大学; 沈阳航空航天大学; 机器人学国家重点实验室