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摘要
针对具有不确定性和故障的三自由度并联稳定平台，提出一种基于障碍李雅普诺夫函数（BLF）的反步容错控制方法。将模型不确定性、外部扰动和故障因素视为复合干扰，通过固定时间扰动观测器（FxTDO）对其进行实时估计，实现对控制器的补偿。通过引入BLF对系统状态进行约束，再结合反步法设计一种带有状态约束的容错控制器。通过稳定性理论证明该系统所有的闭环信号能够达到一致最终有界，仿真试验结果表明，该控制器能使平台在故障情况下保持稳定位姿，且能对复合干扰进行快速、精确地估计以提升系统的稳定性。
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单位广东海洋大学; 南方海洋科学与工程广东省实验室（湛江）
