航空环形件加工机器人端拾器的结构设计

作者：张兴刚; 王芝桥; 房灵申; 孙元; 于鹤霖

来源：组合机床与自动化加工技术, 2019, (08): 23-48.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.08.007

• 航空环形件
• 机器人
• 端拾器
• 结构设计

航空环形件是航空零件机械加工中的较为常见的一类零部件,它们的结构复杂、几何尺寸较大、大多属于薄壁零件,且加工精度要求高,为了提高航空环形件的生产效率和加工质量,研发了一款航空环形件加工机器人。对机器人进行了运动分析,同时针对航空环形件几何结构,设计了左右手端拾器,针对其薄壁特性和加工精度要求,设计了专用的装夹工作台,实现机器人自动抓取工件上下料,同时完成工件加工前的夹紧和加工后的清洁工作。使机器人协同数控机床完成自动化加工,减少人工参与,提高零件的可靠性。

• 单位
  中国科学院; 中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所