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摘要
图像中可行驶区域快速分割是无人车感知系统的一项基本功能，采用Yolact、Yolact＿edge、Yolact++三种快速分割算法，在三种光照状态下分别对果园图像中的可行驶区域进行分割试验，并选出最优的分割算法。通过制作果园数据集，并在该数据集上对算法的分割精度和速度进行评估。试验结果表明：每种光照状态下三种算法的AP值均大于86%;从平均值来看，Yolact＿edge速度最快，比Yolact快0.9 fps,比Yolact++快1.86 fps。采用评分法对各算法试验结果的分割精度和速度进行综合评估，其中Yolact＿edge综合得分最高，这表明该算法在分割精度和速度上具有很好的平衡性，能够胜任在果园中对可行驶区域进行快速分割的任务。
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单位中国农业科学院农业信息研究所; 机电工程学院; 甘肃农业大学
