基于动态BP神经网络PID的AUV自适应控制

作者：惠超; 吕成兴

来源：物流工程与管理, 2011, (05): 118-119.

• BP神经网络
• PID控制
• 水下自治机器人 BP neural network
• PID Control
• AUV

由于自治水下机器人(AUV)动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性,基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想。文中应用动态BP神经网络对PID控制器的参数进行在线调整,从而使PID控制器具有自适应性以适应AUV工况的变化,仿真结果验证了本策略的有效性。

• 单位
  中国海洋大学; 山东省科学院海洋仪器仪表研究所