hp自适应RPM在四旋翼无人机轨迹优化中的应用

作者：徐建龙; 唐猛^*; 孟文^*; 杨勇强^*

来源：测控技术, 2019, 38(06): 91-95.

DOI：10.19708/j.ckjs.2019.06.020

• 四旋翼无人机
• 伪谱法
• 避障
• 轨迹优化

通过分析四旋翼无人机动力学模型并获取实际参数,利用hp自适应Radau伪谱法(Radau pseudospectral method RPM)优化四旋翼无人机避障轨迹。hp自适应RPM利用Legendre-Gauss-Radau(LGR)点将连续最优控制问题转化为非线性规划问题,根据不同点处的误差进行自适应的细化区间或增加配点,以最快的速度逼近状态变量和控制变量。根据仿真结果显示,在以轨迹最短为目标的情况下,hp自适应RPM效率较高,目标轨迹更短,优化结果较为满意。

• 单位
  西南交通大学