科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
无力传感恒力装置是机器人打磨核心部件之一，由于缺乏对外部负载的感知，存在恒力精度较差的问题。对此研究其恒力跟随方法：根据恒力装置的结构和工作原理建立恒力装置恒力跟随模型；利用卡尔曼滤波器获取恒力跟随模型中的位置、速度、加速度信息，并利用外部负载质量标定方法获取恒力跟随模型中的外部负载质量；在恒力跟随模型参数确定后，根据输出力目标值和恒力装置状态确定气缸进气方向和求解气压大小，继而实现恒力跟随。最后实验结果表明，采用该恒力跟随方法的无传感的恒力装置的恒力跟随精度为3 N,基本满足机器人打磨作业的精度要求，验证了所提出的恒力跟随方法的可行性。
- 单位
