基于机器视觉的空纱筒口定位方法

作者：史伟民; 韩思捷; 屠佳佳; 陆伟健; 段玉堂

来源：纺织学报, 2023, 44(11): 105-112.

DOI：10.13475/j.fzxb.20220605501

• 自动换筒
• 纱筒
• 机器视觉
• Yolov5
• 椭圆拟合
• 单目相机定位

为实现换筒桁架机器人空纱筒口定位功能，提出一种深度学习与传统图像处理相结合的定位方法。首先通过改进的Yolov5模型框定图片中纱筒口的位置；然后利用Sobel边缘检测、阈值分割、滤波、闭操作处理框定区域的图像，并通过最小二乘法拟合得到空筒口径及中心坐标；最后利用单目相机小孔成像原理完成纱筒口的定位。结果表明：改进后的模型在检测准确率上达到99.2%,检测速度可达54.3帧/s,同时模型参数量减小到3.71 M,X轴、Y轴、Z轴方向的定位误差分别控制在1.3、1.9、0.7 mm以内，本文研究结果可满足换筒桁架机器人空筒口定位功能需求。

• 单位
  浙江机电职业技术学院; 浙江理工大学; 自动化学院