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摘要
为实现机器鱼位置和姿态的实时轨迹跟踪控制，通过将姿态控制作为内环、位置控制作为外环的方式设计双闭环控制算法。内环通过采用滑模控制器使得其收敛速度大于外环，保证闭环控制系统整体稳定性，通过李亚普诺夫稳定性定理证明机器鱼位置姿态双闭环控制系统具有渐近稳定性。仿真结果表明：该方法可有效控制机器鱼纵垂面轨迹的实时追踪；实验中机器鱼完成预设运动共耗时12s，其轨迹最大误差和平均误差分别为0.078m和0.052 m，验证了双闭环算法在机器鱼轨迹跟踪控制中的有效性和高效性。
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单位甘肃长风电子科技有限责任公司; 兰州交通大学; 机电工程学院
