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摘要
本发明公开了一种基于ORBSLAM2的移动机器人导航地图生成方法,步骤如下：视觉信息采集,使移动机器人在三维环境中自由移动,通过深度传感器采集图像信息和深度信息；通过ORBSLAM2算法估计机器人位姿信息,并通过局部BA优化位姿信息,然后对关键帧进行筛选,选定关键帧并输出该关键帧的位姿信息,为创建导航地图提供传感器参考变换矩阵,如果检测到回环,则根据全局BA优化更新各个关键帧位姿信息；地图更新,根据位姿信息生成基于跳表树的三维地图,并根据新关键帧位姿信息不断进行更新。本发明利用深度图像信息创建一种高效的三维地图,该地图采用跳表树结构作为三维地图的数据结构,可实时实现移动机器人的定位、导航、避障。
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单位华南理工大学; 广州现代产业技术研究院
