关节型双足机器人设计与运动分析

作者：王雄; 张菁

来源：机械制造与自动化, 2022, 51(02): 169-176.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2022.02.045

• 关节
• 双足机器人
• 运动学
• 逆运动学

对仿生人类腰部以下结构，设计一种关节型双足机器人。构建其行走与站立两种基本运动的运动学模型，通过逆运动学分析对其关键数值进行解算。实验验证了机器人设计及运动分析的合理性。

• 单位
  榆林学院