基于终态神经网络的冗余机械臂重复运动规划

作者：孔颖^*; 孙明轩

来源：计算机科学, 2018, 45(12): 201-205.

• 终态神经网络
• 冗余机械臂
• 重复运动规划
• 有限时间收敛

为解决冗余机械臂在运动过程中出现的关节角漂移现象,提出了一种终态吸引优化指标,形成冗余机械臂重复运动规划的二次优化方法。采用具有有限值激活函数的终态神经网络来求解,在初值位置偏移目标位置的情形下,实现冗余机械臂有限时间收敛的重复运动规划任务。同时,分别以新型的终态神经网络(TNN)和其加速网络(ATNN)求解运动规划问题,该网络求解方法具有终态吸引特性,能够在有限的时间内得到有效解。相比具有渐近收敛动态特性的神经网络(ANN),终态神经网络方法不仅改变了收敛速度,而且提高了收敛的精度。基于冗余机械臂PUMA560的计算机仿真结果表明了所提方法的有效性和实时性。

• 单位
  电子工程学院; 浙江工业大学; 浙江科技学院