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摘要
针对无人机在动态环境中的全局路径规划问题，本文提出了一种改进哈里斯鹰优化算法。首先，针对算法后期搜索性能不足等问题，提出自适应混沌和核心种群动态划分策略，提高算法后期的搜索能力；其次，修改哈里斯鹰更新公式，引入黄金正弦策略，提高算法搜索效率；接着，融合自适应动态云最优解扰动策略，提高算法跳出局部极值的能力；再次，针对三维栅格路径规划问题，设置了一种估值函数，通过计算栅格到达终点的代价，帮助算法进行节点筛选，使算法能搜索到更短路径，并针对路径转角不平滑的问题，使用3次B-spline曲线对路径转角进行处理，使路径更适合无人机飞行；最后，通过国际标准测试函数和在不同大小、不同复杂程度的静态、动态栅格地图进行仿真实验，验证改进算法的有效性。实验结果显示，本文所提算法相较于对照组算法性能有明显提高，规划出的路径平均缩短了14.94%、转角数量平均减少了53.31%。
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