摘要
针对无人机在动态环境中的全局路径规划问题,本文提出了一种改进哈里斯鹰优化算法。首先,针对算法后期搜索性能不足等问题,提出自适应混沌和核心种群动态划分策略,提高算法后期的搜索能力;其次,修改哈里斯鹰更新公式,引入黄金正弦策略,提高算法搜索效率;接着,融合自适应动态云最优解扰动策略,提高算法跳出局部极值的能力;再次,针对三维栅格路径规划问题,设置了一种估值函数,通过计算栅格到达终点的代价,帮助算法进行节点筛选,使算法能搜索到更短路径,并针对路径转角不平滑的问题,使用3次B-spline曲线对路径转角进行处理,使路径更适合无人机飞行;最后,通过国际标准测试函数和在不同大小、不同复杂程度的静态、动态栅格地图进行仿真实验,验证改进算法的有效性。实验结果显示,本文所提算法相较于对照组算法性能有明显提高,规划出的路径平均缩短了14.94%、转角数量平均减少了53.31%。
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