基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制（英文）

作者：王亚午; 叶雯珺; 张一龙; 赖旭芝; 吴敏; 苏春翌^*

来源：控制理论与应用, 2020, 37(04): 871-880.

• 介电弹性体驱动器
• Gent模型
• 径向基网络
• 状态观测器
• 滑模控制

针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性.

• 单位
  中国地质大学（武汉）; 东北电力大学; 自动化学院