本文用现代控制理论中的状态空间模型去描述四旋翼无人机的输入、输入模型,给Matlab下的Simulink模型提供了参照。紧接着介绍了四元数和姿态解算,给出了四元数怎么进行姿态解算,还给出了硬件的组机方案,最后我们在地面站软件上完成基本的参数调试后,绕着操场进行了试飞,实现了良好的姿态控制、轨迹控制能力,达到了预期的要求。
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